El sensor IMU industrial Y200 ofrece salidas de ángulo de alta precisión hasta 200 Hz, interfaz CAN Bus mediante conector XT30 y funcionamiento con alimentación directa de 12 a 60 V, todo en una carcasa reforzada de 60 x 60 mm.
El nuevo módulo Hexfellow Y200 es un sensor IMU de grado industrial con 9 ejes, diseñado para aplicaciones exigentes en robótica y vehículos guiados automáticamente (AGV).
Este dispositivo combina giroscopio, acelerómetro y magnetómetro, y entrega salidas de ángulo de cabeceo, alabeo y guiñada con una frecuencia de hasta 200 Hz y resolución de 0.001°.
Su conexión se realiza mediante una interfaz CAN Bus con protocolo CANOpen, utilizando conectores estándar XT30 de tipo 2+2 pines. Cabe destacar que los pines CAN_H y CAN_L están invertidos respecto a la mayoría de dispositivos, por lo que es necesario intercambiarlos durante el cableado.
Alta precisión y fiabilidad industrial
La unidad de medida inercial proporciona una precisión de ±0.15° (RMS 1σ) para los ángulos de cabeceo y alabeo, y de ±0.2° (RMS 1σ) para la guiñada. Su rango de medición alcanza ±180° para roll y yaw, y ±90° para pitch.
El giroscopio soporta ±2000°/s, con una no linealidad de ±0.05 %FS, baja densidad de ruido (0.015°/s/√Hz), inestabilidad de sesgo de 5°/h y deriva térmica de ±1°/s entre -40 y 85 °C.
Por su parte, el acelerómetro ofrece un rango de ±12 g, una no linealidad de ±0.5 %FS, ruido de 190 μg/√Hz, sesgo de ±20 mg y deriva térmica similar en el mismo rango de temperatura.
Ambos sensores cuentan con un ancho de banda de 50 Hz (-3 dB), permitiendo un equilibrio entre estabilidad y velocidad de respuesta en entornos industriales.
Diseño robusto y compatibilidad con ROS
El encapsulado del Hexfellow Y200 está reforzado y contiene potting interno, aumentando la resistencia frente a impactos y vibraciones. Mide 60 x 60 x 15 mm y funciona en un rango térmico de -20 °C a +85 °C.
El módulo incluye dos puertos XT30 idénticos, ambos con líneas de alimentación (12–60 V) y señales CAN. El puerto izquierdo se utiliza para la conexión principal, mientras que el derecho permite el encadenamiento de dispositivos adicionales. Un interruptor de terminación CAN está situado en la parte posterior del dispositivo.
Desde el punto de vista del software, el sensor es compatible con sistemas Linux y los entornos ROS 1 (Noetic) y ROS 2 (Humble), utilizando SocketCAN para la comunicación CAN.
Se proporciona un controlador oficial en el repositorio de GitHub “hex_imu”, con archivos de lanzamiento para inicializar el nodo IMU y visualizar datos mediante RViz. Publica temas estándar como /imu_data y /magnetic_data, e incluye un ejemplo en Python para calcular el acimut (solo ROS 1).
Además, el dispositivo incluye un archivo EDS para su integración en redes CANOpen y permite expansión futura mediante la ID extendida 0x0000000A.
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